Juhozápadne od Hrabkova je kopec s názvom Hradisko. Názov dosvedčuje, že na kopci bolo slovanské hradisko. Nesúviselo však s obyvateľmi Hrabkova, ktorý vtedy ešte nejestvoval, ale pravdepodobne s dedinou Chmiňany alebo Sedlice.
Najstaršia správa o Hrabkove je v registri pápežského desiatku z roku 1332. Vtedy a aj v nasledujúcich rokoch v miestnom kostole pôsobil farár Sigfrid.
V 30. rokoch 14. storočia dal v Hrabkove Mikuláš z Perína postaviť kláštor zasvätený sv. Duchu pre augustiniánov a súčasne im daroval túto dedinu aj s miestnym šoltýstvom, ku ktorému patril aj mlyn.